داستان با ورود مردی به نام ک. به روستایی ناشناس آغاز می‌شود. ک. ادعا می‌کند که به عنوان مسّاح به روستا دعوت شده و قرار است در پروژه‌ای مربوط به قصر کار کند. او شب‌هنگام به روستا می‌رسد و در یک مهمانخانه اقامت می‌کند. اما خیلی زود متوجه می‌شود که حضورش در روستا چندان مورد استقبال نیست. قصر در بالای روستا قرار دارد و مرکز قدرت و اداره امور آن منطقه است. مسئولان قصر از طریق کارمندان و مأموران مختلف بر زندگی مردم نظارت می‌کنند. با این حال، قصر چیزی مرموز و دست‌نیافتنی است؛ ک. هرگز نمی‌تواند به شکل مستقیم با مسئولان اصلی آن ارتباط برقرار کند.

ک. برای اینکه بتواند در روستا بماند، تلاش می‌کند ثابت کند که واقعاً برای کار به آنجا دعوت شده است. او با یکی از مقامات قصر به نام کلام در ارتباط قرار می‌گیرد، اما ارتباط او با کلام بسیار غیرمستقیم و مبهم است. ک. دائماً تلاش می‌کند به کلام برسد، ولی هر بار مانعی تازه سر راهش قرار می‌گیرد.

مقامات قصر از طریق نامه‌ها، پیام‌رسان‌ها و کارمندان جزء با مردم ارتباط دارند. هیچ‌کس دقیقاً نمی‌داند تصمیم‌ها چگونه گرفته می‌شوند یا چه کسی مسئول نهایی است. قوانین نیز روشن نیستند. مردم روستا عادت کرده‌اند که قدرت قصر را بپذیرند و حتی وقتی نمی‌دانند چرا تصمیمی گرفته شده، آن را اجرا می‌کنند.

ک. در ابتدا امیدوار است بتواند با اثبات جایگاه خود، وارد ساختار قصر شود. اما هرچه بیشتر تلاش می‌کند، بیشتر در شبکه‌ای از روابط پیچیده و بی‌معنا گرفتار می‌شود.

ک. با افراد مختلفی آشنا می‌شود که هرکدام به نوعی با قصر ارتباط دارند. یکی از مهم‌ترین آن‌ها فریدا، خدمتکار و پیشخدمت مهمانخانه است. فریدا قبلاً با کلام رابطه داشته است. ک. برای نزدیک شدن به کلام، با فریدا وارد رابطه می‌شود و در نهایت با او همراه می‌شود.

اما این رابطه نیز به جای اینکه مشکل ک. را حل کند، مشکلات تازه‌ای ایجاد می‌کند. ک. کم‌کم متوجه می‌شود که روابط انسانی در این روستا نیز تحت تأثیر ساختار قدرت قصر قرار گرفته‌اند. او در همین مسیر با دو دستیار عجیب‌وغریب روبه‌رو می‌شود که از طرف قصر برای کمک به او فرستاده شده‌اند. این دو نفر، آرتور و یرمیاس، بیشتر از آنکه کمک کنند باعث دردسر می‌شوند. آن‌ها دائماً اطراف ک. هستند و رفتارشان کودکانه و آزاردهنده است. ک. همچنین با خانواده‌ای به نام بارناباس آشنا می‌شود. بارناباس پیام‌رسانی است که گاهی نامه‌هایی از قصر دریافت می‌کند. ک. امیدوار است از طریق او بتواند به مقامات قصر نزدیک شود. در این بخش از داستان، ک. با داستان خانواده بارناباس آشنا می‌شود. خواهران او، اولگا و آمالیا، نیز نقش مهمی پیدا می‌کنند. خانواده آن‌ها به دلیل سرپیچی آمالیا از درخواست یکی از مأموران قصر، دچار بدنامی شده‌اند. آمالیا نامه‌ای توهین‌آمیز از طرف یکی از مقامات دریافت کرده بود که از او می‌خواست نزد آن مقام برود. او این درخواست را نپذیرفت. خانواده‌اش نیز به دلیل این سرپیچی از جامعه طرد شدند. این ماجرا نشان می‌دهد که حتی یک تصمیم شخصی می‌تواند در برابر قدرت قصر پیامدهای سنگینی داشته باشد.

هرچه داستان جلو می‌رود، ک. بیشتر متوجه می‌شود که قصر فقط یک ساختمان نیست؛ بلکه نماد قدرتی است که همه‌جا حضور دارد اما هیچ‌گاه به‌طور مستقیم دیده نمی‌شود. مردم روستا به قصر وابسته‌اند. آن‌ها ارزش و اعتبار خود را بر اساس ارتباطشان با مقامات قصر تعیین می‌کنند. حتی کارمندان رده‌پایین قصر نیز از قدرت زیادی برخوردارند و مردم در برابر آن‌ها احساس ترس و احترام دارند.

ک. اما حاضر نیست به سادگی این وضعیت را بپذیرد. او مرتب سؤال می‌کند، اعتراض می‌کند و می‌خواهد بداند چرا اجازه ورود به قصر را ندارد. مشکل اینجاست که هیچ‌کس پاسخ روشنی به او نمی‌دهد. گاهی به او می‌گویند که دعوت شده، گاهی می‌گویند نیازی به حضور او نیست. گاهی نامه‌ای از قصر دریافت می‌کند که به نظر می‌رسد او را تأیید می‌کند، اما در عمل هیچ مشکلی را حل نمی‌کند. در نتیجه، ک. دائماً بین امید و ناامیدی در رفت‌وآمد است.

یکی از نکات مهم رمان این است که ک. در تلاش برای رسیدن به قصر، کم‌کم روابط خود با مردم روستا را نیز از دست می‌دهد. او ابتدا با فریدا رابطه نزدیکی پیدا می‌کند، اما این رابطه به تدریج از بین می‌رود. فریدا متوجه می‌شود که ک. بیشتر از اینکه به خود او علاقه داشته باشد، او را راهی برای نزدیک شدن به کلام می‌بیند. ک. همچنین تلاش می‌کند با افراد مختلف ارتباط برقرار کند تا شاید کسی بتواند او را به قصر نزدیک کند. اما هر رابطه‌ای برای او به یک ابزار تبدیل می‌شود و همین موضوع باعث می‌شود نتواند به ارتباطی واقعی و پایدار دست پیدا کند. در نهایت، ک. همچنان بیگانه‌ای است که در روستا حضور دارد اما جایگاه مشخصی ندارد.

شخصیت کلام اهمیت ویژه‌ای دارد، حتی اگر ک. تقریباً هیچ‌گاه نتواند به شکل واقعی با او ملاقات کند. کلام نماینده نوعی قدرت است که از انسان عادی فاصله گرفته است. درباره او داستان‌ها و شایعات زیادی وجود دارد و هرکس تصور متفاوتی از او دارد. ک. بارها تلاش می‌کند او را ببیند، اما هر بار اتفاقی مانع این ملاقات می‌شود.

این مسئله یکی از ویژگی‌های اصلی دنیای کافکاست: قدرت همیشه وجود دارد، اما مرکز آن مشخص نیست. ک. نمی‌داند دقیقاً چه کسی باید تصمیم بگیرد که او در روستا بماند یا برود. او نمی‌داند چه قانونی را نقض کرده و چگونه می‌تواند حق خود را ثابت کند. با این حال، دائماً احساس می‌کند نیرویی نامرئی درباره زندگی او تصمیم می‌گیرد.

قصر برخلاف بسیاری از رمان‌ها پایان مشخصی ندارد؛ زیرا کافکا پیش از کامل کردن آن درگذشت. با این حال، طبق یادداشت‌ها و طرح‌هایی که درباره پایان داستان باقی مانده، ک. قرار بود سرانجام بفهمد که حق اقامت دائمی در روستا را ندارد. اما در لحظه‌ای که کاملاً خسته و ناامید شده است، قرار بود مقامات قصر اجازه ماندن او را، به شکلی بسیار محدود و مشروط، صادر کنند. بنابراین حتی اگر ک. به نوعی به هدفش برسد، این پیروزی کامل نیست. او نمی‌تواند واقعاً به قصر وارد شود یا جایگاه روشنی در آن پیدا کند.

واژه قصر (Das Schloss) در زبان آلمانی علاوه بر قصر معنای قفل هم می‌دهد. معادل دیگر قصر در فارسی بسته‌دژ هم ترجمه شده. معادل انگلیسی آن The Castle و فرانسوی آن Le Château است.